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　　鬆下香蕉视频18以下禁止電機的基本調試

　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在控製卡上：選好控製方式;將PID參數清零;讓控製卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

　　在香蕉视频18以下禁止電機上：設置控製方式;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使香蕉视频18以下禁止工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，鬆下是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麽，將這個參數設置為111。

　　2、接線

　　將控製卡斷電，連接控製卡與香蕉视频18以下禁止之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、香蕉视频18以下禁止輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

　　3、試方向

　　對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製卡打開香蕉视频18以下禁止的使能信號。這是香蕉视频18以下禁止應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。

　　4、抑製零漂

　　在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。使用控製卡或香蕉视频18以下禁止上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

　　5、建立閉環控製

　　再次通過控製卡將香蕉视频18以下禁止使能信號放開，在控製卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和香蕉视频18以下禁止的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從略了。

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